机床平面像素坐标标定关系的变换矩阵优化

2024年7月16日消息，天眼查知识产权信息显示，上海柏楚电子科技股份有限公司申请一项名为“一种用于加工设备的标定方法、机床坐标获取方法及标定系统”的专利，专利公开号为CN202410463811.9，申请日期为2024年4月。

专利摘要指出，这项发明提供了一种用于加工设备的标定方法、标定系统以及焊接系统。该方法通过控制执行机构沿预定轨迹移动，获取N个标记点在基坐标系下的三维坐标及在采集装置坐标系下的二维像素坐标。然后，基于标定物上的识别点与执行机构末端之间的偏移量，得到识别点在预定轨迹上与N个标记点对应的点对数据组。点对数据组包含N个第一点对数据，每组数据包括识别点在采集装置坐标系下的二维像素坐标以及在基坐标系下的三维机床坐标。

接着，基于点对数据组构建并求解手眼标定方程，得到采集装置坐标系到基坐标系下的变换矩阵。该变换矩阵可以确定机床上多个平面与像素坐标系的标定关系，避免引入人眼误差，从而提高手眼标定的效率和精度。